Department of Mechanical System Design Engineering

Mechanical Design and Automation Mechanical Information Engineering

Faculty

홈 영문-기계시스템디자인공학과 Faculty Mechanical Design and Automation

Name	Kim Jung-Yup
MAJOR	Robotics, Dynamics control, Machine design
TEL	02-970-6355
E-mail	jyk76@seoultech.ac.kr

Biography

Ph.D. 2006 Department of Mechanical Engineering, KAIST, South Korea
Thesis Title : On the Stable Dynamic Walking of Biped Humanoid Robots

M.S. 2001 Department of Mechanical Engineering, INHA University, South Korea
Thesis Title : A Study on ER Smart Structures for Isolating Shock Wave Propagation in Warship Structures

B.S. 1999 Department of Mechanical Engineering, INHA University, South Korea

Careers

April 2008 ~ Present : Professor, Seoul National University of Science & Technology
Feb 2008 ~ Mar 2008: Senior Researcher, Agent for Defense Development (ADD)
Feb 2007 ~ Feb 2008: Post Doctor of the Robotics Institute of Carnegie Mellon University
Mar 2006 ~ Feb 2007: Post Doctor of HUBO Lab. in KAIST,
Mar 2001 ~ Feb 2005: Researching and Teaching Assistant in KAIST
(Automatic Control, Microprocessor Application, Linear System Control)
Mar 1999 ~ Feb 2001: Researching and Teaching Assistant in INHA University
(Advanced Mechanical Design, Optimal Design)

Research Areas

1. Mechanical Design of Legged Robot
2. Dynamics Control of Legged Robot
3. Development of Rehabilitation and Assistive Robot
4. Development of Robotic Personal Transportation

Teaching

Introduction to Engineering Design
Robot Mechanism Design
Linear Control System
Automatic Control
Precision Machine Design
Humanoid Robot
Robot Dynamics & Control
Dynamics

Journal Papers

◾ Development and Motion Control of a Lightweight Robot Arm for Teleoperation Using VR Headset, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, vol.47 No.12 pp.927~935, 2023김정엽(학과장)

◾ Posture stabilizing control of quadruped robot based on cart-inverted pendulum model, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.16 No.5 pp.521~536, 2023김정엽(학과장)

◾ Posture Stabilization Control of Biped Transformer Robot under Disturbances, The Journal of Korea Robotics Society, vol.18 No.3 pp.241~250, 2023김정엽(학과장)

◾ Development of a whole-body walking rehabilitation robot and power assistive method using EMG signals, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.16 No.2 pp.139~153, 2023김정엽(학과장)

◾ Upper Limb Wearable Robot Capable of Weight Lifting Recognition Based on EMG Signal, J. Military Robotics Society, vol.제2권 No.제1호 pp.1~12, 2023김정엽(학과장)

◾ Effective landing strategy of robot leg using hybrid force/position control, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.15 No.5 pp.579~592, 2022김정엽(학과장)

◾ Real-time prediction of walking state and percent of gait cycle for robotic prosthetic leg using artificial neural network, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.15 No.4 pp.527~536, 2022김정엽(학과장)

◾ Effective Ground-Adaptive Walking Strategy for Biped Robots Using Center-of-Mass-Inverse Kinematics and Model Switching, 한국생산제조학회지, vol.31 No.2 pp.123~133, 2022김정엽(학과장)

◾ Vision-Guided Six-Legged Walking of Little Crabster Using a Kinect Sensor, APPLIED SCIENCES-BASEL, vol.12 No.4 pp.2140~2140, 2022김정엽(학과장)

◾ Toward Sustainable and Accessible Mobility: A Functional Electrical Stimulation-Based Robotic Bike With a Fatigue-Compensation Algorithm and Mechanism for Cybathlon 2020, IEEE ROBOTICS AUTOMATION MAGAZINE, vol.28 No.4 pp.32~42, 2021김정엽(학과장)

◾ Power assistance algorithm of an E-Trike for older adults based on inverse dynamics, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.14 No.4 pp.519~534, 2021김정엽(학과장)

◾ Gait training algorithm based on inverse dynamics of walking rehabilitation robot, DDgo Pro, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.14 No.2 pp.143~155, 2021김정엽(학과장)

◾ Balance Control Strategy of Biped Walking Robot SUBO-1 Based on Force-Position Hybrid Control, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, vol.22 No.1 pp.161~175, 2021김정엽(학과장)

◾ Development and Evaluation of a Hybrid Walking Rehabilitation Robot, DDgo Pro, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.21 No.11 pp.2105~2115, 2020김정엽(학과장)

◾ Friction Compensation of Electric-Motor Driven Revolute Joint with Harmonic Gear, J. Korean Soc. Manuf. Technol. Eng., vol.29 No.3 pp.259~265, 2020김정엽(학과장)

◾ Experimental Realization of Body Balance Control of Quadruped Walking Robot, PongBot, on Slopes, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, vol.434 No.12 pp.883~889, 2019김정엽(학과장)

◾ Gait Training Algorithm of an End-Effector Typed Hybrid Walking Rehabilitation Robot, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.20 No.10 pp.1767~1775, 2019김정엽(학과장)

◾ Development of a Lower Limb Exoskeleton Worn on the Front of a Human, JOURNAL OF INTELLIGENT ROBOTIC SYSTEMS, vol.96 No.1 pp.49~64, 2019김정엽(학과장)

◾ Walking Pattern Generation Algorithm with Waist Motion for Improving Energy Efficiency of Quadruped Robot, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, vol.43 No.4 pp.241~252, 2019김정엽(학과장)

◾ Walking algorithm for a robotic transfemoral prosthesis capable of walking pattern recognition and posture stabilization, ADVANCED ROBOTICS, vol.31 No.18 pp.965~989, 2017김정엽(학과장)

◾ Development of an intelligent legged walking rehabilitation robot, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.41 No.9 pp.825~837, 2017김정엽(학과장)

◾ Control algorithm and evaluation of a powered wheeled walker for tracking a user, ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, vol.9 No.9 , 2017김정엽(학과장)

◾ Development of ankle power assistive robot using pneumatic muscle, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A, vol.41 No.8 pp.771~782, 2017김정엽(학과장)

◾ Six-Legged Walking of "Little Crabster" on Uneven Terrain, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, vol.18 No.4 pp.509~518, 2017김정엽(학과장)

◾ Design and Control of a Wearable Robot for Stair-Climbing Assistance, Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, vol.26 No.1 pp.89~99, 2017김정엽(학과장)

◾ Design and control of hybrid a powered wheelchair for the elderly, 대한기계학회논문집 A, vol.40 No.12 pp.1067~1076, 2016김정엽(학과장)

◾ Slope-Changinh Ground Using Disturbance Observer and Dual Plant Models, International Journal of Humanoid Robotics, vol.12 No.12 pp.1550043~1550043, 2015김정엽(학과장)

◾ Quadruped Walking Control of DRC-HUBO, Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, vol.24 No.5 pp.548~552, 2015김정엽(학과장)

◾ Mechanical design of powered prosthetic leg and walking pattern generation based on motion capture data, ADVANCED ROBOTICS, vol.29 No.16 pp.1061~1079, 2015김정엽(학과장)

◾ Development of Elbow Wearable Robot for Elderly Workers, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, vol.39 No.6 pp.617~624, 2015김정엽(학과장)

◾ Development of an Intelligent Ankle Assistive Robot, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol.21 No.6 pp.538~546, 2015김정엽(학과장)

◾ Development of a Chest-wearable Walking Rehabilitation Robot, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol.21 No.5 pp.393~400, 2015김정엽(학과장)

◾ "Dynamic Balance Control Algorithm of a Six-Legged Walking Robot, Little Crabster", JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, vol.78 No.78 pp.47~64, 2015김정엽(학과장)

◾ Biomimetic Walking Trajectory Generation of Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series, JOURNAL OF NANOSCIENCE AND NANOTECHNOLOGY, vol.14 No.10 pp.7533~7539, 2014김정엽(학과장)

◾ Design of Robotic Prosthetic Leg for Above-knee Amputees, J. Korean Soc. Precis. Eng, vol.31 No.10 pp.913~922, 2014김정엽(학과장)

◾ Design, motion planning and control of frozen shoulder rehabilitation robot, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.15 No.9 pp.1875~1881, 2014김정엽(학과장)

◾ Development of intelligent walking assistive robot using stereo cameras, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.38 No.8 pp.837~848, 2014김정엽(학과장)

◾ Development of indoor locomotion assistive robot, ball-chair, for the elderly, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.38 No.7 pp.799~807, 2014김정엽(학과장)

◾ Design of six-legged walking robot, Little Crabster for underwater walking and operation, ADVANCED ROBOTICS, vol.28 No.2 pp.77~89, 2014김정엽(학과장)

◾ DEVELOPMENT AND WALKING CONTROL OF EMOTIONAL HUMANOID ROBOT, KIBO, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.10 No.4 pp.1350024~1350024, 2013김정엽(학과장)

◾ WHOLE-BODY MOTION GENERATION OF ANDROID ROBOT USING MOTION CAPTURE AND NONLINEAR CONSTRAINED OPTIMIZATION, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.10 No.2 pp.1350003~1350003, 2013김정엽(학과장)

◾ Development of Ergonomic Walking Assistance Robot for the Elderly and the Infirm, 한국생산제조시스템학회지, vol.22 No.3 pp.600~606, 2013김정엽(학과장)

◾ Development of Thigh Muscular Strength Assistance Robot for Workers, 한국생산제조시스템학회지, vol.22 No.3 pp.622~628, 2013김정엽(학과장)

◾ Development of frozen shoulder rehabilitation robot based on motion capture data, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, vol.36 No.9 pp.1017~1026, 2012김정엽(학과장)

◾ Biped walking of hydraulic humanoid robot on inclined floors, Journal of Institute of Control, vol.18 No.3 pp.258~266, 2012김정엽(학과장)

◾ DEVELOPMENT OF MOTION CAPTURE SYSTEM USING DUAL VIDEO CAMERAS FOR THE GAIT DESIGN OF A BIPED ROBOT, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.8 No.2 pp.275~299, 2011김정엽(학과장)

◾ Adaptive walking pattern generation and balance control of the passenger-carrying biped robot, HUBO FX-1, for variable passenger weights, AUTONOMOUS ROBOTS, vol.30 No.4 pp.427~443, 2011김정엽(학과장)

◾ Walking control using phase plane of a hydraulic biped humanoid robot, Journal of Institute of Control, vol.17 No.3 pp.269~276, 2011김정엽(학과장)

◾ HUMAN-LIKE GAIT GENERATION FOR BIPED ANDROID ROBOT USING MOTION CAPTURE AND ZMP MEASUREMENT SYSTEM, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.7 No.4 pp.511~534, 2010김정엽(학과장)

◾ 캡스톤디자인 교과목 기반의 프로그램 학습성과 평가 연구, 공학교육연구, vol.13 No.6 pp.143~151, 2010김정엽(학과장)

◾ Error Analysis and Effective Adjustment of the Walking-Ready Posture for a Biped Humanoid Robot, ADVANCED ROBOTICS, vol.24 pp.2137~2169, 2010김정엽(학과장)

◾ WALKING PATTERN MAPPING FROM IMPERFECT MOTION CAPTURE DATA ONTO BIPED HUMANOID ROBOTS, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.7 No.1 pp.127~156, 2010김정엽(학과장)

Conference Papers

◾ Tae-Geun Park, Dong-Joong Kim, and Jung-Yup Kim, FSM-based Volitional Control of Robotic Transfemoral Prosthesis for Walking on Uneven Ground, The 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2023), 하와이 컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)

◾ Sanghun Lee, Sanghyeon Jeon, Jinwoo Kim, and Jung-Yup Kim, Walking Control Framework of a Radial-Type Quadruped Robot, 2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), 하와이 컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)

◾ Jinwoo Kim, Jinhyeok Bae, and Jung-Yup Kim, Strategies for Minimizing Joint Torque during Swing Motion of Radial-type Quadruped Robot, 2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), 하와이 컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)

◾ 김성욱, 김정엽, Kalman Filter Based ZMP Estimation and Model Transition of Bipedal Robot, Proceedings of KSPE 2023 Spring Conference, 라다마프라자제주호텔, 2023김정엽(학과장)

◾ 권나현, 김정엽, Posture Control of Quadruped Robot PongBot Using Model Predictive Control based on Centroidal Dynamics, Proceedings of KSPE 2023 Spring Conference, 라마다프라자제주호텔, 2023김정엽(학과장)

◾ 한규철, 김정엽, Experimental Realization of Slope Estimation and Posture Stabilization Control of a Quadruped Robot on Slope, 2023 년 대한기계학회 IT 융합부문 춘계학술대회 초록집, 전북대학교 국제컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)

◾ 김민철, 김정엽, Foot Contact Detection of Robot Leg Based on Deep Learning, 제18회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스평창, 2023김정엽(학과장)

◾ 김근태, 노승욱, 여명훈, 김성욱, 김정엽, Design and Build a Bipedal Robot for Carrying Out Multi-Missions, 제18회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2023김정엽(학과장)

◾ 이진우, 김정엽, Design and Motion Control of Mobile Manipulator for Telepresence Using VR Headset, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 김동준, 김정엽, Real-time Recognition of Sit-to-Stand/Stand-to-Sit Transitions for Development of Robotic Transfemoral Prosthesis, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 박태근, 김정엽, Walking Trajectory Generation Based on FSM and Thigh Inertial Information for Robotic Transfemoral Prosthesis, 대한기계학회 22년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 김진우, 김정엽, Motion Control of Radial-typed Quadruped Walking Robot Based on Inverse Dynamics, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 전상현, 김정엽, Center of Mass Trajectory Generation Method for Quadruped Robots Using Model Predictive Control, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 이상헌, 김정엽, Posture Control of Ship-bottom Walking Quadruped Robot Using Centroidal Dynamics, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 배진혁, 김정엽, Experimental Method for Hydrodynamic Force Modeling of 1-DOF Robot, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)

◾ 김진우, 김정엽, Joint Torque Analysis of Radial-Typed Quadruped Robot According to the Support Radius and Torso Height, 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2022김정엽(학과장)

◾ 여명훈, 김정엽, Walking Motion Control of Biped Walking Robot SUBO-2 Using Model Switching Computed Torque Control, 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2022김정엽(학과장)

◾ 박태근, 김정엽, Real-time walking state classification algorithm using artificial neural network, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL 호텔, 2021김정엽(학과장)

◾ 여명훈, 김정엽, A model switching control strategy of a biped robot for walking motion, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL호텔, 2021김정엽(학과장)

◾ 김경환, 김정엽, Friction compensation modeling of multi-joint robot using joint-space inverse dynamics control, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL호텔, 2021김정엽(학과장)

◾ 한규철, 김정엽, Optimal distribution strategy of ground reaction forces according to the supporting points for a quadruped walking robot, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL호텔, 2021김정엽(학과장)

◾ 왕재한, 김정엽, Development of DDGo Advanced, A Whole-body Gait Rehabilitation Robot through Simultaneous Rehabilitation of Upper and Lower Limbs, 한국정밀공학회 2021 년도추계학술대회논문집, 부산벡스코, 2021김정엽(학과장)

◾ 김경환, 김정엽, Hybbrid Force/Possition CControl of Roboot Leg oon Incliined Surface, 제16회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스평창, 2021김정엽(학과장)

◾ 박태근, 김정엽, Recognition of the Ground Foot Contact, Percent of Gait Cycle and Walking Speed Based on Machine Learning, 제16회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스평창, 2021김정엽(학과장)

◾ 조성희, 김정엽, Rotational Friction Compensation Algorithm of Articulated Robot, 2020 한국생산제조학회 추계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2020김정엽(학과장)

◾ 김지용, 김정엽, Passive Mode Gait Training Algorithm of Walking Rehabilitation Robot based on Inverse Dynamics, 한국정밀공학회 2020년도 통합학술대회논문집, 온라인, 2020김정엽(학과장)

◾ 곽노식, 김정엽, Body Maving Control of Quadruped Walking Robot PongBot, 제15회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2020김정엽(학과장)

◾ 곽노식, 김정엽, Posture Stabilization of Quadruped Walking Robot, PongBot with Disturbances, International Conference on Ubiquitous Robots (UR), Kyoto, Japan, 2020김정엽(학과장)

◾ 최현서, 김정엽, EMG Based Weight Lifting Recognition for Upper Body Assistive Robot, 한국정밀공학회 2019년도 추계학술대회논문집, 창원컨벤션센터, 2019김정엽(학과장)

◾ 이효준, 김정엽, Double Support Balance Control using Multiple Joint Torque Control of Biped Walking Robot SUBO-1, 한국정밀공학회 2019년도 추계학술대회논문집, 창원컨벤션센터, 2019김정엽(학과장)

◾ 이효준, 김정엽, Walking Pattern Generation and Experimental Realization of Biped Walking Robot SUBO-1, 한국정밀공학회 2019 년도 춘계학술대회논문집, 제주 라마다프라자제주호텔, 2019김정엽(학과장)

◾ 곽노식, 김정엽, Body Balance Control of a Quadruped Walking Robot, PongBot on the Slopes, 2019년도 IT융합부문 춘계학술대회 논문집, 대전 라온컨벤션 호텔, 2019김정엽(학과장)

◾ Jung-Joon Kim, Hyeongsic Kim, Cheol-Heon Lee and Jung-Yup Kim, Power Assistance and Evaluation of an End-effector Typed Walking Rehabilitation Robot, ICCAS 2018, 강원도 평창, 2018김정엽(학과장)

◾ 김정엽, 인간중심 로봇 주제에 따른 ADBL 성과 및 산학협력 연계, 2018 공학교육학술대회 논문집, 제주 라마다 프라자 호텔, 2018김정엽(학과장)

◾ 최현서, 이현지, 안태진, 정현기, 김정엽, Design of Upper Body Assistive Soft Wearable Robot using Pneumatic Muscle, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽(학과장)

◾ 김창휘, 김정엽, A Study on Gait Pattern Generation of Quadruped Robot using Walking Data of Dogs, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽(학과장)

◾ 윤태수, 김정엽, Dynamic Analysis and Strategy for Improving Energy Efficiency of a Human in-the-loop system, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽(학과장)

◾ 이효준,오창준, 박성연, 강성욱, 김정엽, Development on actuator with variable speed reduction using CVT with TSA, 한국생산제조학회 2017년도 추계학술대회, 제주KAL호텔, 2017김정엽(학과장)

◾ Jung-Joon Kim, Jung-Yup Kim, Design of Smart Carrying Assistance Robot for the Elderly, The 7th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN 2017), COEX, Seoul, 2017김정엽(학과장)

◾ Jung-Joon Kim, Myeong-Ju Kim, Chang-Hwi Kim and Jung-Yup Kim, Optimal Design of a Five-Link Mechanism for an End-effector Typed Walking Rehabilitation Robot, 2017 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017), Ramada Plaza, Jeju, Korea, 2017김정엽(학과장)

◾ 김명주, 김정엽, Control Algorithm of a Power-Assist Wearable Robot for Stair-Climbing, Proceedings of the 7th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, 제주 라마다 호텔, 2017김정엽(학과장)

◾ 이석훈, 김정엽, Development of a Robotic Transfemoral Prosthesis, Proceeding of the &th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, 제주 라마다 호텔, 2017김정엽(학과장)

◾ 김명주, 강병현, 김정엽, Design of a Wearable Robot for Stait-Climbing Assistance, 한국생산제조학회 2016년도 추계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2016김정엽(학과장)

◾ 김창순, 윤태수, 김정엽, Design of Ankle Power Assistive Robot using Pneumatic Muscle, 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션리조트, 2016김정엽(학과장)

◾ 김현, 김정엽, Design of Intelligent Legged Walking Rehabilitation Robot, 한국정밀공학회 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션 리조트, 2016김정엽(학과장)

◾ 박민종, 전봉환, 김정엽, Vision-guided Walking Path Modification of Six-Legged Robot, LCR200, 한국정밀공학회 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션 리조트, 2016김정엽(학과장)

◾ 김현, 권정관, 강석일, 송상영, 김정엽, 가슴착용형 보행재활로봇의 설계, 2014년도 대한기계학회 추계학술대회, 김대중컨벤션센터, 2014김정엽(학과장)

◾ 정우철, 김창순, 박진용, 현정근, 김정엽, 지능형 발목 근력 보조 로봇의 설계, 2014 한국생산제조시스템학회 추계학술대회, 제주 KAL 호텔, 2014김정엽(학과장)

◾ 김정엽, DRC 휴보를 이용한 4족 보행의 실험적 구현, 2014 제29회 ICROS 학술대회, 대구 엑스코, 2014김정엽(학과장)

◾ 허정우, 김정엽, 조현민, 오준호, DRC-HUBO 의 강인한 보행을 위한 전략과 알고리즘, 2014 제29회 ICROS 학술대회, 대구 엑스코, 2014김정엽(학과장)

◾ 박일우, 김정엽, Stable Walking Trajectory Generation of Biped Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series, The 7th World Congress on Biomimetics, Artificial Muscles and Nano-Bio (BAMN2013), 제주 그랜드 호텔, 2013김정엽(학과장)

◾ 김정엽, Design of CoP Controller for Six-legged Walking Robot, LCR200, 2013년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 제주국제컨벤션센터, 2013김정엽(학과장)

◾ 김정엽, Development of Electric Wheelchair with Mechanical Balancing Device, 한국생산제조시스템학회 2013년도 춘계학술대회 논문집, 부산 BEXCO, 2013김정엽(학과장)

◾ 전봉환 심형원 김방현 강한구 백혁 박진영 이판문 김정엽 김우전, 해저 보행 로봇 CR200 프로토타입 의 핵심기술 구현, 한국수중로봇기술연구회 추계학술대회, 국방과학연구소, 2012김정엽(학과장)

◾ Ill-Woo Park, Baek-Kyu Cho, Jung-Yup Kim (김정엽), A Real-time Center of Gravity Trajectory Generation of a Biped Humanoid under Variable Reference ZMP, ICETI2002(The 2nd International Conference on Engineering and Technology Innovation), 대만, 2012김정엽(학과장)

◾ 김정엽 전봉환, Mechanical Design of Six-Legged Walking Robot, Little Crabster, OCEANS2012, 대한민국 여수, 2012김정엽(학과장)

◾ 홍승원 김정엽, Development of wheeled walking assistance robot with ergonomic steering device, 한국생산제조시스템학회 춘계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2012김정엽(학과장)

◾ 김정훈, 김정엽, 오준호, Weight-Adaptive Walking of the Passenger-Carrying Biped Robot HUBO FX-1, Humanoids2010, Nashville, TN, USA, 2010김정엽(학과장)

◾ 박일우, 김정엽, Fourier Series-Based Walking Pattern Generation for a Biped Humanoid Robot, Humanoids2010, Nashville, TN, USA, 2010김정엽(학과장)

Books

◾ George E. Dieter, 공학설계, 역서, 978-89-92843-17-1, 도서출판 Young, 2010김정엽(학과장)

Patents

◾ 하이브리드 보행 재활 로봇의 모터 구동 시스템 및 제어 방법, 특허 등록, 대한민국, 2019김정엽(학과장)

◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇, 특허 등록, 대한민국, 2016김정엽(학과장)

◾ 상완이두근의 근력측정·팔꿈치 움, 특허 등록, 대한민국, 2014김정엽(학과장)

◾ 실내용 소형 이동 보조 로봇, 특허 등록, 대한민국, 2014김정엽(학과장)

◾ 기계적 균형 보상장치, 진동 감쇠, 특허 등록, 대한민국, 2014김정엽(학과장)

◾ 패시브형 근력 보상 장치를 이용한 족행 보행 보조로봇, 특허 등록, 대한민국, 2013김정엽(학과장)

◾ 다축 링크형 오십견 큐어 로봇(오십견 예방 및 재활 도우미 로봇), 특허 등록, 대한민국, 2013김정엽(학과장)

◾ 지능형 보행보조로봇, 특허 등록, 대한민국, 2012김정엽(학과장)

Projects

◾ 2자유도를 갖는 매니퓰레이터 메커니즘 시작품 설계, LG전자(주), 2019.11.~2020.01.김정엽(학과장)

◾ 상하지 복합 보행 재활 로봇시스템 개발 첨단실증지원사업, 대구경북첨단의료산업진흥재단, 2019.07.~2020.12.김정엽(학과장)

◾ SUBO-1 의 캡처포인트 기반의 이족 보행 알고리즘, 산학협력단, 2019.03.~2020.02.김정엽(학과장)

◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 모션 제어 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2018.04.~2019.03.김정엽(학과장)

◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 상체 및 균형 제어 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2018.04.~2019.03.김정엽(학과장)

◾ 말단장치 형태의 보급형 파워어시스트 보행 재활로봇의 중개연구, 국립재활원, 2018.02.~2019.11.김정엽(학과장)

◾ 제어 시스템 구축 및 소프트웨어 프로그래밍, 디코드, 2018.02.~2018.03.김정엽(학과장)

◾ 고속·고출력 로봇 플랫폼 기반 보행.조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2018.01.~2021.09.김정엽(학과장)

◾ 공압근육을 이용한 상지근력 보조용 웨어러블 로봇의 설계 및 제어, 산학협력단, 2017.12.~2018.11.김정엽(학과장)

◾ 6축 스튜어트플랫폼 동역학/기구학 해석 및 GUI 프로그램 개발, (주)엠디, 2017.09.~2017.11.김정엽(학과장)

◾ 고출력 UV, IR 광원 기반 광시준부 및 광수광부 개발, 한국환경산업기술원, 2017.08.~2018.06.김정엽(학과장)

◾ 인간형 스키 로봇 플랫폼 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2017.04.~2018.03.김정엽(학과장)

◾ 산업융합연계향로봇창의인재양성, 산업통상자원부, 2017.03.01.~2017.12.31.김정엽(학과장)

◾ 뇌졸중 장애인의 보행재활을 위한 보급형 파워어시스트 보행재활로봇 개발, 국립재활원, 2017.02.~2017.11.김정엽(학과장)

◾ 고속.고출력 로봇 플랫폼 기반 보행.조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2016.10.~2017.12.김정엽(학과장)

◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2016.04.~2018.03.김정엽(학과장)

◾ DRC 휴보의 4족 보행 제어, 산학협력단, 2015.08.~2016.02.김정엽(학과장)

◾ 가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발, 산학협력단, 2015.03.~2016.02.김정엽(학과장)

◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2015.03.~2016.02.김정엽(학과장)

◾ 비젼시스템을 이용한 해저로봇의 보행 제어 기술 고도화 연구, 해양수산부, 2015.01.~2016.12.김정엽(학과장)

◾ 고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발, 산학협력단, 2014.08.~2015.08.김정엽(학과장)

◾ [LINC3차](주)로보큐브테크-플라스틱 감속기를 응용한 휴먼로봇 관절 엑츄에이터, LINC, 2014.07.~2014.11.김정엽(학과장)

◾ 산업융합연계형로봇창의인재양성, 한국산업기술진흥원, 2014.06.~2018.02.김정엽(학과장)

◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 하체 기구부 설계 및 보행 제어기 설계, 광운대학교산학협력단, 2014.04.~2016.03.김정엽(학과장)

◾ 고령자를 위한 실내 이동 보조 로봇 볼체어의 개발, 산학협력단, 2014.03.~2015.02.김정엽(학과장)

◾ 대퇴 절단자들을 위한 로봇 의지의 설계, 산학협력단, 2014.03.~2015.02.김정엽(학과장)

◾ 2014년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2014.03.~2015.02.김정엽(학과장)

◾ 재난업무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 기능고도화 기술개발, 한국산업기술평가관리원, 2013.06.~2014.05.김정엽(학과장)

◾ 2단계 공학교육혁신센터지원사업, 한국산업기술진흥원, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)

◾ 작업자를 위한 대퇴 근력 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)

◾ 노약자들을 위한 인체공학적 보행 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)

◾ 2013년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)

◾ 모션 캡쳐 데이터 기반의 오십견 재활 보조용 로봇의 개발, 산학협력단, 2012.05.~2013.02.김정엽(학과장)

◾ 2012년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2012.03.~2013.02.김정엽(학과장)

◾ 다관절 해저로봇의 보행 알고리즘 연구, 한국해양연구원, 2010.07.~2015.07.김정엽(학과장)

◾ 일반지면에서의 이족 보행 알고리즘 개발, 한국과학기술원(KAIST), 2010.04.~2011.03.김정엽(학과장)

Awarded

◾ 4족 보행 로봇을 위한 중심역학 기반의 몸통 자세 제어, 최우수 논문상, Military Robotics Society, 2023김정엽(학과장)

◾ 중심 역학 기반 모델 예측 제어를 이용한 4족 로봇 PongBot 의 자세 제어, 학술대회 최우수 논문상, Korean Society for Precision Engineering, 2023김정엽(학과장)

◾ 2021학년도 교육분야 우수교육상, 2021학년도 교육분야 우수교원, 서울과학기술대학교, 2022김정엽(학과장)

◾ Certificate of Reviewer, Certificate of Reviewer, Korean Society for Precision Engineering, 2020김정엽(학과장)

◾ 4족 보행 로봇 퐁봇의 지면 기울기에 대한 몸통 균형 제어, 우수논문상, KSME, 2020김정엽(학과장)

◾ Certificate of Reviewer, Certificate of Reviewer, Korean Society for Precision Engineering, 2019김정엽(학과장)

◾ Double Support Balance Control using Multiple Joint Torque Control of Biped Walking Robot SUBO-1, 2019 추계학술대회 최우수논문, Korean Society for Precision Engineering, 2019김정엽(학과장)

◾ young Researcher Award, young Researcher Award, ASPEN, 2017김정엽(학과장)

Miscellaneous

2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation , Associate Editor
2008 IEEE International Conference on Humanoid Robotics, Committee member
2012 IEEE OCEANS2012, Session Chair
2013 World Congress on Biomimetics, Artificial Muscles and Nano-Bio, Session Organizer